Prijepolje je gradsko naselje u Srbiji koje administrativno pripada opštini Prijepolje u Zlatiborskom okrugu. Predstavlja najveći grad Polimlja. Smešten je na ušću Mileševke u Lim, u podnožiju planine Jadovnik. U njegovoj neposrednoj blizini je manastir Mileševa i stari grad Mileševac. Tokom Drugog svetskog rata u njemu se vodila čuvena Prijepoljska bitka. Prema popisu iz 2002. bilo je 15031 stanovnika (prema popisu iz 1991. bilo je 15634 stanovnika).
